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柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解
来源:  [ 2006-9-9 11:14:45 ]  作者:   编辑:
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参 考 文 献

[1] Xia J Z ,Manq C H. Real time estimation of elastic deformation for end-point tracking control of flexible two-link manipulators[J]. The Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1992, 115(3):385-393.
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[3] Matsuno F, Sakawa Y. Dynamic hybrid position/force control of a two degree-of-freedom flexible manipulator[J]. Journal of Robotic Systems, 1994, 11(5):355-366.
[4] Yoshikawa T. Dynamic hybrid position/force control of robot manipulators-description of hand constraints and calculation of joint driving force[J]. IEEE J RA, 1987, (3):386-392.
[5] Kwon D S, Book W J. An inverse dynamic method yielding flexible manipulator state trajectories[C]. Proceedings of the American Control Conference, San Diego, Publ by American Automatic Control Council, 1990, 27-37.
[6] Matsuno F. Modeling and quasi-static hybrid position/force control of constrained planar two-link flexible manipulators[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1994, 10(5):287-297.
[7] Gofron M, Shabana A A. Control structure interaction in the nonlinear analysis of flexible mechanical systems[J]. Nonlinear Dynamics, 1993, (4):183-206.
[8] Bayo E, Moulin H. An efficient computation of the inverse dynamics of flexible manipulators in the time domain[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Scottsdale, Publ by IEEE, 1989, 710-715.
[9] Bayo E, Padadopoulos P, Stubbe J, et al.. Inverse dynamics and kinematics of multi-link elastic robots[J]. Int. J. Robotics Research, 1989, 8(6):49-62.
[10] Asada,H., Ma,Z.D., Tokumaru,H.. Inverse dynamics of flexible robot arms: modeling and computation for trajectory control. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1990, 112: 117-185.

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